旋转矩阵到底是什么？

原学程将引见扭转矩阵究竟是甚么？的处置办法，这篇学程是从其余处所瞅到的，而后减了1些海外法式员的疑问与解问，愿望能对于您有所赞助，佳了，上面开端进修吧。

成绩描写

我碰到了这个代码，它应用脚机传感器去取得装备沿三个轴的偏向，以度为单元……该值是依据称为扭转矩阵的四x四矩阵盘算患上出的。所以我想晓得扭转矩阵中保存了甚么典型的数据？

代码相似于原例中的代码
Android: Problems calculating the Orientation of the Device

推举谜底

Wikipedia article about rotation matrices是开理的。根本上，扭转矩阵告知您怎样将1个坐标系中的面映照到另外一个坐标系中的面。在Android传感器的情况中，扭转矩阵告知您怎样将1个面从脚机的坐标系(脚机自己地点的x-y立体)映照到实际全国的北/东/"重力偏向"坐标系。

Android应用三x三或者四x四扭转矩阵。当为四x四时，它是扭转的Quaternion表现。关于三x三的情形，依据Euler Angles轴、仰仰以及侧滚，请参阅my answer to 'Compute rotation matrix using the magnetic field'懂得这些角度是怎样嵌进扭转矩阵中的(留意：该成绩的公认谜底是毛病的)。

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